Apollo 开发环境搭建

本文介绍如何搭建 Baidu Apollo 的开发环境。

简介

Apollo 是一个高性能、灵活的架构，可加速自动驾驶汽车的开发、测试和部署。

本文撰写于 2025 年 7 月 7 日，基于 Apollo 10.0 版本。

环境

我使用的系统环境：

  • Intel(R) Core(TM) i9-14900K
  • NVIDIA GeForce RTX 2080 Ti
  • Ubuntu 22.04.5 LTS

请自行安装 Docker Engine 和 GPU 支持，可参考 Docker 官方文档 和 Apollo安装指南[1]。

包管理安装方式

安装 Apollo 环境管理工具

Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境的命令行工具。

1. 安装依赖软件

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sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg

2. 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新

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# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg

# 设置源并更新
echo \
    "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
    $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update

3. 安装 aem

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sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

安装成功后即可使用

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aem -h

安装示例工程

1. 选择示例工程

Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一

  • application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用

  • application-pnc , 仅包含规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户

  • application-perception , 仅包含感知相关的软件包，适合仅关注感知方向的用户

另外也可以使用 Apollo 全量源码的工程 apollo

提示：从Apollo 10.0开始，源码模式和包模式采用同一套编译工具，我们建议您统一使用下面的命令进行编译和运行，源码模式下的dev_start.sh、dev_into.sh、apollo.sh等脚本不再建议使用。

2. 克隆工程

以 application-core 为例

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git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git

3. 启动并进入 Apollo 环境

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# 先进入工程目录
cd application-core

# 切换环境配置, 会自动识别您的宿主机环境切换.env和.workspace.json配置
# 如果您使用apollo源码方式，不需要执行此步骤，aem会自动识别起动环境
bash setup.sh

# 启动容器
aem start

# 如果您选择使用本机而非docker容器进行环境安装，执行：
aem start -b host

注意：本机模式下后面的操作和容器内是一致的。后续都可以在当前工程目录下执行 aem enter 命令进入环境，一个是进入docker容器，一个是进入一个apollo bash空间。

4. 安装软件包

示例工程中包含一个名为 core 目录，其中 core/cyberfile.xml 文件中描述了工程所依赖软件包，可以通过 buildtool 工具进行依赖包的安装

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buildtool build -p core

# 注：如果您想编译安装工作目录下的所有代码和包，请执行
buildtool build

此操作真正含义是编译工程中 core 这个包，但 core 本身并没有需要编译的代码，所以此操作仅会安装 core/cyberfile.xml 中声明的依赖包

提示：新版本buildtool编译的时候会默认带上 –opt –gpu（如果您使用gpu环境）参数，如果需要gdb调式请使用–dbg参数编译。

安装过程中可能会遇到权限问题：

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PermissionError: [Errno 13] Permission denied: 'tools/proto/proto.bzl'

使用 sudo chmod 777 tools/proto/proto.bzl 命令修改权限即可，其它文件同理。

5. 选择车型配置

示例工程中profiles/sample目录是官方提供的基于一个雷达两个摄像头的车型配置，您可以参考profiles目录下的sample编写自己的车型配置，生效车型配置的方法如下：

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# 以sample为例
aem profile use sample

6. 播放数据包

获取数据包对应的地图
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buildtool map get sunnyvale

从 9.0.0-rc-r10 版本开始，地图数据已经被分离出来，需要单独下载，不再随地图包发布；通过 buildtool map list 可以查看所有可用的地图

启动 Dreamview+
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aem bootstrap start --plus

其余步骤请参考下方 播放数据包 部分。

源码安装方式

下载安装 Apollo 源码

1. 克隆 Apollo 源码

执行以下命令克隆 Apollo 源码

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# SSH 方式
git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git

# HTTPS 方式
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

检出到最新分支:

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cd apollo
git checkout master

2. 启动 Apollo 环境容器

在 apollo 目录下输入以下命令来启动环境容器

注意：如果显卡是40系列，并且正确安装驱动后，参考40系列镜像支持进行操作。

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bash docker/scripts/dev_start.sh

操作成功后您将会看到如下样式的提示输出

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[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment.
[ OK ] To login into the newly created apollo_dev_michael container, please run the following command:
[ OK ]   bash docker/scripts/dev_into.sh
[ OK ] Enjoy!

3. 进入 Apollo 环境容器

在 apollo 目录下输入以下命令进入容器

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bash docker/scripts/dev_into.sh

4. 编译

在容器内的 /apollo 目录下输出以下命令编译整个工程

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./apollo.sh build

若需要开启编译优化，则通过以下命令进行编译

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./apollo.sh build_opt

5. 启动 Apollo 进行播包验证

启动 Dreamview+
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bash scripts/bootstrap.sh start_plus

其余步骤请参考下方 播放数据包 部分。

播放数据包

获取数据包

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wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/

在 Dreamview+ 中播放数据包

启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。

Dreamview+ 欢迎界面

  1. 选择 Default Mode 。
  2. 勾选 Accept the User Agreement and Privacy Policy/接受用户协议和隐私政策 ，并单击 Enter this Mode 进入 Mode Settings/模式设置 页面。
  3. 在 Mode Settings/模式设置 页面，设置播包参数。
    • 在 Operations/操作 中选择 Record 。
    • 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 Records/数据包 ，并选择具体想要播放的数据包。
    • 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 HDMap/高精地图 ，并选择 Sunnyvale Big Loop 。
  4. 单击底部区域播放按钮。
    播放数据包
    可以在 Vehicle Visualization/车辆可视化 中看到数据包播放的画面。

通过命令行播放数据包

  1. 进入 docker 环境，
  2. 在 Dreamview+ 中 Resource Manager/资源管理 > Records/数据包 中先下载需要的数据包。输入以下命令播放数据包：
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cyber_recorder play -f ~/.apollo/resources/records/demo_3.5.record

注意：如果您想要循环播放数据包，添加 -l，如果不循环播放数据包，则不需要添加 -l。

使用 Dreamview

高版本（大约9.0及以上）建议使用 Dreamview+，Dreamview 的路径规划等功能会由于缺乏维护而不便甚至无法使用。

Dreamview+

打开 http://localhost:8888/

等待加载

进入默认模式

播放数据包

选择回放

选择地图

数据包播放

编辑路径

切换为 Sim Control 模式，打开 Planning 模块，进入 Route Editing

使用 Initial Point 和 Way Point 设置起点途经点和终点，拖动鼠标设置方向，点击 Save Editing 保存并退出

点击 Start 开始运行

Dreamview

打开 http://localhost:8899/

基本界面

开启 Sim Control

打开 Planning 模块，进入 Route Editing

直接点击设置路经点，拖动鼠标设置方向，点击 Send Routing Request

车辆行驶

常见问题

  1. 如果您在浏览器中看到 Dreamview+ localhost:8888 是空白的，可能需要清除浏览器缓存，有其他显示问题也可以尝试。
  2. git clone 下载后，请记得 git checkout 到正确的版本。
  3. 使用源码方式构建 Apollo 7.0 时，可能会遇到以下问题
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(21:25:48) ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'zlib':
   Traceback (most recent call last):
        File "/apollo/.cache/bazel/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/external/bazel_tools/tools/build_defs/repo/http.bzl", line 111, column 45, in _http_archive_impl
                download_info = ctx.download_and_extract(
Error in download_and_extract: java.io.IOException: Error downloading [https://zlib.net/zlib-1.2.11.tar.gz] to /apollo/.cache/bazel/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/external/zlib/temp2343066494928926687/zlib-1.2.11.tar.gz: GET returned 404 Not Found
(21:25:49) ERROR: /apollo/.cache/bazel/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/external/com_google_protobuf/BUILD:210:11: @com_google_protobuf//:protobuf depends on @zlib//:zlib in repository @zlib which failed to fetch. no such package '@zlib//': java.io.IOException: Error downloading [https://zlib.net/zlib-1.2.11.tar.gz] to /apollo/.cache/bazel/540135163923dd7d5820f3ee4b306b32/external/zlib/temp2343066494928926687/zlib-1.2.11.tar.gz: GET returned 404 Not Found

此时需要在 apollo 目录下的 WORKSPACE 文件中添加以下内容来修复 zlib 的下载地址。需添加到文件第一行的 workspace(name = "apollo") 之后。

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load("@bazel_tools//tools/build_defs/repo:http.bzl", "http_archive")
http_archive(
    name = "zlib",
    urls = ["https://github.com/madler/zlib/archive/refs/tags/v1.2.11.tar.gz"],
    sha256 = "629380c90a77b964d896ed37163f5c3a34f6e6d897311f1df2a7016355c45eff",
    strip_prefix = "zlib-1.2.11",
    build_file_content = """
cc_library(
    name = "zlib",
    srcs = glob(["*.c"]),
    hdrs = glob(["*.h"]),
    includes = ["."],
    visibility = ["//visibility:public"],
)
    """,
)

References

  1. Baidu. 安装指南. 2024. Archived on 2025-07-07. Retrieved 2025-07-07. ↩
  2. Baidu. 源码安装方式. 2023. Archived on 2025-07-16. Retrieved 2025-07-16. ↩
技术 > 自动驾驶
#Apollo #自动驾驶 #教程 #Ubuntu #Docker
Apollo 开发环境搭建
https://blog.zhanganzhi.com/zh-CN/2025/07/1d260f43e20f/
作者
Andy Zhang
发布于
2025年7月7日
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