Autoware 开发环境搭建

本文介绍如何搭建 Autoware 的开发环境。

简介

Autoware 是世界领先的开源自动驾驶项目。

本文撰写于 2025 年 7 月 19 日，基于 Autoware 0.45.1 版本。

环境

我使用的系统环境。

• Intel(R) Core(TM) i9-14900K
• NVIDIA GeForce RTX 2080 Ti
• Ubuntu 22.04.5 LTS

请自行安装 Docker Engine 和 NVIDIA Container Toolkit，可参考 Docker 官方文档 等。

下载源码

克隆 Autoware 仓库并切换到指定版本。

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware
git checkout 0.45.1

安装所需依赖。

./setup-dev-env.sh -y docker

为了使用 -y，你可以先执行 sudo ls 或类似命令输入一次密码。或者，你也可以去掉 -y 选项，这样在需要时手动同意并输入密码，否则脚本会因为需要 sudo 权限而失败。

完成后看到以下输出。

PLAY RECAP **************************************************************************************************
localhost                  : ok=36   changed=3    unreachable=0    failed=0    skipped=2    rescued=0    ignored=0   

Completed.

开发环境

启动 devel 容器。

./docker/run.sh --devel

要退出开发容器，建议使用 CTRL-p CTRL-q 键组合，这样可以避免丢失修改内容。您可以使用 docker attach CONTAINER 或 docker exec -it CONTAINER bash 命令重新连接到容器。更多信息请参考 docker container attach。

进入工作目录。

cd /workspace

创建 src 目录并克隆存储库。

mkdir -p src
vcs import src < autoware.repos

更新依赖的 ROS 包。

sudo apt update && sudo apt upgrade
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

如果 apt 更新时遇到 GPG Key 错误，可以尝试以下命令。

W: GPG error: http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease: The following signatures were invalid: EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics <info@osrfoundation.org>
E: The repository 'http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease' is not signed.
N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default.
N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user configuration details.
W: http://ppa.launchpad.net/kisak/kisak-mesa/ubuntu/dists/jammy/InRelease: Key is stored in legacy trusted.gpg keyring (/etc/apt/trusted.gpg), see the DEPRECATION section in apt-key(8) for details.

sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list
sudo rm -f /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

构建工作区。

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

第一次编译完成后不一定会全部成功，此时继续重新编译，失败的包会越来越少，直到成功。

root@SORA-WS3:/workspace# colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
...
Summary: 403 packages finished [14min 18s]
  32 packages had stderr output: autoware_bag_time_manager_rviz_plugin autoware_bevfusion autoware_bytetrack autoware_costmap_generator autoware_crop_box_filter autoware_elevation_map_loader autoware_external_velocity_limit_selector autoware_freespace_planning_algorithms autoware_lanelet2_extension_python autoware_overlay_rviz_plugin autoware_path_generator autoware_radar_scan_to_pointcloud2 autoware_remaining_distance_time_calculator autoware_shape_estimation autoware_smart_mpc_trajectory_follower autoware_surround_obstacle_checker autoware_system_monitor autoware_tensorrt_classifier autoware_tensorrt_plugins autoware_traffic_light_selector eagleye_can_velocity_converter eagleye_coordinate eagleye_geo_pose_fusion eagleye_rt nebula_ros negotiated pointcloud_to_laserscan trt_batched_nms yabloc_common yabloc_image_processing yabloc_particle_filter yabloc_pose_initializer
root@SORA-WS3:/workspace# colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
...
Summary: 403 packages finished [11.9s]

场景模拟

安装

在开发环境的 /workspace 目录下，执行以下命令。

导入模拟器依赖

vcs import src < simulator.repos

安装 ROS 依赖

source /opt/ros/humble/setup.bash
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

构建工作区

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

场景测试模拟

在开发环境的 /workspace 目录下，执行以下命令。

source install/setup.bash

ros2 launch scenario_test_runner scenario_test_runner.launch.py \
  architecture_type:=awf/universe/20250130 \
  record:=false \
  scenario:='$(find-pkg-share scenario_test_runner)/scenario/sample.yaml' \
  sensor_model:=sample_sensor_kit \
  vehicle_model:=sample_vehicle

运行时环境

下载地图和数据

在主机上运行以下命令下载地图，请自行安装 gdown 和 unzip。

gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1A-8BvYRX3DhSzkAnOcGWFw5T30xTlwZI'
unzip -d ~/autoware_map/ ~/autoware_map/sample-map-rosbag.zip
gdown -O ~/autoware_map/ 'https://docs.google.com/uc?export=download&id=1499_nsbUbIeturZaDj7jhUownh5fvXHd'
unzip -d ~/autoware_map ~/autoware_map/sample-map-planning.zip

安装 ansible，该步骤仅首次安装需要。

# Remove apt installed ansible (In Ubuntu 22.04, ansible the version is old)
sudo apt-get purge ansible

# Install pipx
sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install pipx

# Add pipx to the system PATH
python3 -m pipx ensurepath

# Install ansible
pipx install --include-deps --force "ansible==6.*"

安装 ansible collections，也是仅首次安装需要。

cd ~/autoware # The root directory of the cloned repository
ansible-galaxy collection install -f -r "ansible-galaxy-requirements.yaml"

运行 playbook 以下载和解压数据。

ansible-playbook autoware.dev_env.download_artifacts -e "data_dir=$HOME/autoware_data" --ask-become-pass

启动运行时容器

./docker/run.sh --map-path ~/autoware_map/sample-map-planning --data-path ~/autoware_data ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=/autoware_map vehicle_model:=sample_vehicle sensor_model:=sample_sensor_kit

手动路径规划和测试

启动运行时容器后，选择 2D Pose Estimation 工具，点击并拖拽设置起点。

选择 2D Goal Pose 工具，点击并拖拽设置终点。

点击 Auto，车辆会自动运行至终点。

References

1. The Autoware Foundation. Open AD Kit: containerized workloads for Autoware. 2025. Archived on 2025-07-19. Retrieved 2025-07-19. ↩
2. The Autoware Foundation. Installation. 2025. Archived on 2025-07-19. Retrieved 2025-07-19. ↩
3. The Autoware Foundation. Scenario test simulation. 2025. Archived on 2025-07-19. Retrieved 2025-07-19. ↩
4. The Autoware Foundation. Planning simulation. 2025. Archived on 2025-07-19. Retrieved 2025-07-19. ↩
5. The Autoware Foundation. Autoware artifacts. 2025. Archived on 2025-07-19. Retrieved 2025-07-19. ↩
6. The Autoware Foundation. Ansible Collection - autoware.dev_env. 2025. Archived on 2025-07-19. Retrieved 2025-07-19. ↩