Aollo 开发环境搭建

本文介绍如何搭建 Baidu Apollo 的开发环境。

简介

Apollo 是一个高性能、灵活的架构，可加速自动驾驶汽车的开发、测试和部署。

本文撰写于 2025 年 7 月 7 日，基于 Apollo 10.0 版本。

环境

我使用的系统环境：

• Intel(R) Core(TM) i9-14900K
• NVIDIA GeForce RTX 2080 Ti
• Ubuntu 22.04.5 LTS

请自行安装 Docker Engine 和 GPU 支持，可参考 Docker 官方文档 和 Apollo安装指南^[1]。

安装 Apollo 环境管理工具

Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境的命令行工具。

1. 安装依赖软件

sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg

2. 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新

# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg

# 设置源并更新
echo \
    "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
    $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update

3. 安装 aem

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

安装成功后即可使用

aem -h

安装示例工程

1. 选择示例工程

Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一

• application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用

• application-pnc , 仅包含规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户

• application-perception , 仅包含感知相关的软件包，适合仅关注感知方向的用户

另外也可以使用 Apollo 全量源码的工程 apollo

提示：从Apollo 10.0开始，源码模式和包模式采用同一套编译工具，我们建议您统一使用下面的命令进行编译和运行，源码模式下的dev_start.sh、dev_into.sh、apollo.sh等脚本不再建议使用。

2. 克隆工程

以 application-core 为例

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git

3. 启动并进入 Apollo 环境

# 先进入工程目录
cd application-core

# 切换环境配置, 会自动识别您的宿主机环境切换.env和.workspace.json配置
# 如果您使用apollo源码方式，不需要执行此步骤，aem会自动识别起动环境
bash setup.sh

# 启动容器
aem start

# 如果您选择使用本机而非docker容器进行环境安装，执行：
aem start -b host

注意：本机模式下后面的操作和容器内是一致的。后续都可以在当前工程目录下执行 aem enter 命令进入环境，一个是进入docker容器，一个是进入一个apollo bash空间。

4. 安装软件包

示例工程中包含一个名为 core 目录，其中 core/cyberfile.xml 文件中描述了工程所依赖软件包，可以通过 buildtool 工具进行依赖包的安装

buildtool build -p core

# 注：如果您想编译安装工作目录下的所有代码和包，请执行
buildtool build

此操作真正含义是编译工程中 core 这个包，但 core 本身并没有需要编译的代码，所以此操作仅会安装 core/cyberfile.xml 中声明的依赖包

提示：新版本buildtool编译的时候会默认带上 –opt –gpu（如果您使用gpu环境）参数，如果需要gdb调式请使用–dbg参数编译。

安装过程中可能会遇到权限问题：

PermissionError: [Errno 13] Permission denied: 'tools/proto/proto.bzl'

使用 sudo chmod 777 tools/proto/proto.bzl 命令修改权限即可，其它文件同理。

5. 选择车型配置

示例工程中profiles/sample目录是官方提供的基于一个雷达两个摄像头的车型配置，您可以参考profiles目录下的sample编写自己的车型配置，生效车型配置的方法如下：

# 以sample为例
aem profile use sample

6. 播放数据包

获取数据包

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/

获取数据包对应的地图

buildtool map get sunnyvale

从 9.0.0-rc-r10 版本开始，地图数据已经被分离出来，需要单独下载，不再随地图包发布；通过 buildtool map list 可以查看所有可用的地图

启动 Dreamview+

aem bootstrap start --plus

在 Dreamview+ 中播放数据包

启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。

1. 选择 Default Mode 。
2. 勾选 Accept the User Agreement and Privacy Policy/接受用户协议和隐私政策 ，并单击 Enter this Mode 进入 Mode Settings/模式设置 页面。
3. 在 Mode Settings/模式设置 页面，设置播包参数。
   • 在 Operations/操作 中选择 Record 。
   • 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 Records/数据包 ，并选择具体想要播放的数据包。
   • 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 HDMap/高精地图 ，并选择 Sunnyvale Big Loop 。
4. 单击底部区域播放按钮。
   
   可以在 Vehicle Visualization/车辆可视化 中看到数据包播放的画面。

通过命令行播放数据包

1. 进入 docker 环境，
2. 在 Dreamview+ 中 Resource Manager/资源管理 > Records/数据包 中先下载需要的数据包。输入以下命令播放数据包：

cyber_recorder play -f ~/.apollo/resources/records/demo_3.5.record

注意：如果您想要循环播放数据包，添加 -l，如果不循环播放数据包，则不需要添加 -l。

常见问题

1. 如果您在浏览器中看到 localhost:8888 是空白的，可能需要清除浏览器缓存。

References

1. Baidu. 安装指南. 2024. Archived on 2025-07-07. Retrieved 2025-07-07. ↩